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논문 표지

항만공사용 사석 고르기 수중로봇의 제어 및 지형인식에 관한 연구

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국문 초록

수중에서 로봇으로 사석 고르기 작업을 실시할 경우 로봇 주위의 지형 정보를 실시간으로 제공해야 원격조종이 가능하다. 현 위치로부터 주변지형의 높낮이를 보여줘야 운전자가 작업 계획을 수립하고, 전복과 같은 사고도 예방할 수 있다. 지금까지 지형인식은 멀티 빔 소나에 의해 이뤄졌는데 이는 작업 전후의 품질을 평가하는 용도만 사용되었지 원격조종에서 필요한 실시간...

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영문 초록

When underwater rubble leveling work is carried out by a robot, real-time information on the topography around the robot is required for remote control. If the topographical information with respect t...

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목차

1. 서 론
2. 사석 고르기 수중건설 로봇
3. 다목적 암의 기구학 해석과 유압실린더 제어
4. 제어결과
5. 지형인식, 고르기, 전진
6. 수중실험
7. 결 론