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논문 표지

비 홀로노믹 구속조건을 이용한 수중 이동체의 자세제어에 관한 연구

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국문 초록

본 논문에서는 비 홀로노믹적인 구속조건을 갖는 수중 이동체의 위치 및 자세제어에 관한 제어기법에 대해서 논의한다. 비 홀로노믹 시스템은 적분 불가능한 구속조건으로부터 도출되어지는 시스템으로 연속시간영역의 피드백제어로는 평형점에서의 안정화제어가 불가능한 특성을 가지고 있다. 본 연구에서는 속도의 비 홀로노믹 구속조건을 가지는 수중 이동체에 대하여 체인드폼으로...

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영문 초록

In this paper, we study the posture control of an underwater vehicle with nonholonomic constraint. Generally, systems with nonholnomic constraints cannot be stabilized to an equilibrium points by smoo...

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목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 수중 이동체의 운동학 모델
3. 다중 Chained form으로의 변환
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌